Corumbá origina-se provavelmente no tupi kuru'mba, que significa "banco de cascalho". A área do atual município de Corumbá foi explorada pela primeira vez por volta de 1524 pelo português Aleixo Garcia, que ali chegou em busca de ouro. Mais tarde com o objetivo de fixar o domínio de Portugal na região, Luiz Albuquerque de Mello Pereira e Cáceres, governador e Capitão-General da Capitania de Mato Grosso, implantou pontos estratégicos militares com a finalidade de defender o território contra as invasões espanholas. Construiu em 1775 o Forte Coimbra e fundou em 21 de setembro de 1778 às margens do rio Paraguai o arraial de Nossa Senhora da Conceição de Albuquerque, povoado que surgiu como destacamento militar e se estabeleceu a princípio na ponta do Ladário. Em 1856 foi estabelecido o livre trânsito de barcos brasileiros e estrangeiros no rio Paraguai, o porto de Corumbá com sua posição geográfica privilegiada, tornou-se um importante centro econômico. O povoado foi transferido em 1859 para o local onde hoje está localizada a cidade de Corumbá. A navegação além de romper o isolamento da região serviu para fixar o domínio na fronteira oeste do Império. Em 1861 foi instalada uma Alfândega no porto e em 1862 o povoado foi elevado a categoria de vila. Surgiram as ruas espaçosas e o comércio. Isso trouxe de contrapartida um problema de infra-estrutura, o transporte de mercadoria e o abastecimento de água potável eram precários, não havia calçamento nas ruas e a falta de saneamento causava as epidemias. Barcos vindos de vários países atracavam no porto e como não havia controle sanitário, doenças começaram a surgir. Junto com as epidemias os problemas econômicos e sociais foram agravados pelas enchentes periódicas do rio Paraguai, crises políticas e conseqüências da violência do cotidiano da região. Havia uma dualidade na estrutura social que se formava, de um lado tinha um grupo reduzido que monopolizava o comércio e do outro a maior parte da população que sobrevivia de forma precária, o mesmo ocorria com os índios que serviam de mão-de-obra barata no porto.
Essa região foi invadida e destruída em 1865 por Solano Lopez durante a Guerra do Paraguai (1864-1869). Durante a ocupação a navegação pelo rio Paraguai foi interrompida o que desarticulou o comércio local. A cidade foi destruída, abandonada a miséria, suas casas e depósitos foram saqueados e a população diminuída sofreu privações. A ocupação pelo exército paraguaio se deu até 13 de junho de 1867, quando uma tropa vinda de Cuiabá chefiada pelo tenente-coronel Antônio Maria Coelho, consegui retomar a cidade. Superada as dificuldades da guerra, iniciou-se uma reorganização dos núcleos desvastados e restabeleceu-se a navegação.
O ciclo comercial não gerou benefícios para a cidade e sua população, Corumbá se tornou um centro onde predominou o elemento estrangeiro. Europeus de diversas nacionalidades se dedicaram ao comércio e a construção, enquanto paraguaios, argentinos, uruguaios e bolivianos engrossavam o contigente pobre da cidade. O grupo de comerciantes dominou a política e a administração de cidade, voltando-se para seus interesses e pouco realizando a favor da sociedade local.
Em 1870 uma divisão do exército acompanhada por mercadores encarregados de abastecer a tropa abriu novas perspectivas de comércio. Nesse período foi iniciado a restauração do centro urbano e a retomada das atividades comerciais. Paralelamente recuperou-se o porto e as fazendas de gado que foram destruídas durante a ocupação paraguaia. Em 1872 iniciou-se as obras do Arsenal da Marinha em Ladário e da Câmara Municipal de Corumbá. Após a guerra, a abertura dos portos e o comercio com Uruguai, Argentina e alguns países europeus fizeram com que o porto de Corumbá fosse o terceiro maior da América Latina até 1930. Embarcações nacionais e estrangeiras traziam mercadorias destinadas ao mercado local e outras localidades do estado e Bolívia. Vapores vinham do Uruguai, Argentina e de alguns países europeus trazendo o cimento inglês, o vinho português e os refinados tecidos franceses, além dos imigrantes. Na volta levavam produtos de exportação como a borracha, couro, charque, cal e a erva mate, transformando a região em um corredor das exportações de Mato Grosso. Nessa época, funcionavam em Corumbá 25 bancos internacionais como o City Bank e a moeda corrente era a esterlina. Em 1914 foi instalada na cidade a 14º agência brasileira do Banco do Brasil. O centro urbano cresceu sob o impulso do movimento fluvial e mercantil, aumentando o número de casas comerciais e de estrangeiros. Em determinadas épocas a população estrangeira na região chegou a superar numericamente a brasileira.
A cidade se dividia em duas partes, na de cima que estava sobre a elevação calcária, ficava o comércio e na de baixo que ficava na altura do rio , e se comunicava com a outra através de duas ladeiras, ficava o Porto Geral com os galpões de importadores e exportadores e, seus importantes edifícios públicos e comerciais de até três andares.
Em 1910 como tentativa de organização dos comerciantes locais foi fundada a Associação Comercial de Corumbá. Ela que considerava a navegação fator principal no desenvolvimento da cidade reagiu contra a Estrada de Ferro Noroeste do Brasil, hoje privatizada. Essa estrada trouxe conseqüências para cidade mudando a história da economia local. Com a ferrovia o transporte fluvial foi deixado de lado e o eixo econômico foi deslocado para Campo Grande, que se tornou então o ponto central de comunicação e transporte do sul de Mato Grosso à partir da década de 1920.
A dependência da navegação fluvial com o exterior tornou a cidade suscetível a crises periódicas. A guerra que estava acontecendo na Europa (1914/1918) e a construção da estrada de ferro mudaram o destino econômico de Corumbá. A cidade começou a entrar em decadência como entreposto de exportação e importação o que acarretou um esvaziamento populacional, os comerciantes saíram à procura de outros centros que estavam se desenvolvendo ou se transferiram para a pecuária. Essa dependência com o comércio externo impediu o desenvolvimento interno e a criação de uma infra-estrutura econômica e urbana capaz de criar alternativa para o setor comercial. A cidade de Corumbá que nasceu e cresceu com o rio iniciou sua decadência como centro comercial quando o rio Paraguai perdeu sua função de principal artéria de comunicação e transporte. A transição do poder econômico urbano definido pelo entreposto comercial para o de característica rural não foi demorado e hoje as principais atividades econômicas da região são a pecuária, o turismo e a exploração mineral.
Durante a Segunda Guerra Mundial foi iniciada a atividade industrial da cidade, imensas reservas de calcário favoreciam as indústrias de cimento (o grupo Itaú veio em 1950) e as riquezas minerais atraiam as mineradoras (em 1975 chegou a Urucum Mineração S/A e a Companhia vale do Rio Doce). O Moinho Mato-grossense que trabalhava o trigo argentino que chegava até Corumbá através do retorno das embarcações que transportavam o minério da região acabou na década de 1960. Em 1977 com a criação do estado de Mato Grosso do Sul Campo Grande se tornou o centro, restando a Corumbá poucas atividades industriais, um comércio de pequena expressão e a grande atividade econômica assentada na pecuária. Em 1986 a BR-262 foi asfaltada o que dinamizou um pouco o comércio. Nos fins da década de 70 começou a ser desenvolvido muito artesanalmente o turismo, a ocupação dos prédios portuários pelos novos empresários do setor permitiu que o casario antigo do Porto Geral não fosse totalmente depredado. "a natureza ao alcance de todos", a região se voltou para aproveitar a principal mercadoria que possui: a natureza O turismo doméstico que surgiu como alternativa de geração de divisas para a região precisa de investimentos financeiros e recursos humanos para que não se torne apenas atividade econômica, mas também social na medida em que se torna gerador de emprego, integrando a região social e culturalmente. Esse turismo que se consolidou na década de 80 mudou a economia de Corumbá, uma infra-estrutura que começou a surgir para atender essa demanda, modificou a paisagem urbana com a construção de hotéis, pousadas, barco hotel, restaurantes, bares e outros estabelecimentos necessários para atender cada vez melhor o turista.
Projetos estão sendo estudados para trazer dinamismo à economia da cidade tais como pólos industriais com base nos minérios da região, recuperação da hidrovia, o avanço da fronteira agrícola para o interior da Bolívia, o gaseoduto que já foi construído e agora a termoelétrica que utilizará o gás natural boliviano.
Da época de grande prosperidade Corumbá guarda preciosos registros como seus belos casarões e sobrados em estilo europeu tombados em 1992 pelo Patrimônio Histórico Nacional. Visite o Pantanal e conheça este museu histórico ao ar livre, que é a cidade de Corumbá.